91狠狠综合丨成人网在线播放丨内谢老女人视频在线观看丨日韩干丨国产iv一区二区三区丨www久久com丨亚洲资源在线播放丨日韩免费成人丨久久久无码人妻精品一区丨亚洲精品无码高潮喷水在线丨黄色大片网站丨亚洲成人av丨91国内在线视频丨欧美午夜精品久久久久久人妖丨成人污污污www网站免费丨牛鞭伸入女人下身的真视频丨欧美日韩卡一卡二丨一级黄色a级片丨成人试看120秒体验区丨极品新婚夜少妇真紧丨阿娇全套94张未删图久久丨91亚洲精品丁香在线观看丨久久夜色精品国产欧美乱极品丨青青草成人免费视频丨日韩久久一区

隨著圖像處理技術(shù)的發(fā)展,以及計算機運算速度的提高,圖像處理在工業(yè)上的應(yīng)用越來越廣泛。下面介紹激光視覺焊縫跟蹤實時圖像處理技術(shù)。

在使用激光視覺傳感技術(shù)進行焊縫跟蹤控制的過程中，激光二極管發(fā)出的點光源經(jīng)過柱狀鏡變成一束線光源，投射到工件表面，這樣就可以同時得到工件表面和高度方向的二維信息。CCD接收到反射光后，將信號送入到圖像采集卡，經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換成8bit數(shù)字信號，以中斷傳送方式經(jīng)過PCI總線送入計算機內(nèi)存。圖像的灰度級為256級，0代表黑色，255代表白色。接著調(diào)用圖像處理程序進行圖像預(yù)處理和圖像后處理，得到偏差信號后，經(jīng)控制算法得到控制信號，由執(zhí)行機構(gòu)控制交流伺服電機做上、下、左、右4個方向的運動，以達到實時偏差調(diào)整的目的。

焊接機器人視覺系統(tǒng)中圖像處理基本可分為兩方面,一是將所獲得的原始圖像進行增強、濾波二值化等處理,目的是使得原始圖像去除噪音變得更加清晰,邊緣特征更加明顯,即前處理;
二是將前處理后的圖像進行邊緣檢測、特征提取等操作,為了準確無誤地獲得焊縫的中心信息,以便機器人進行相應(yīng)的坐標調(diào)整,滿足焊接質(zhì)量的要求。

先需要圖像預(yù)處理，現(xiàn)場采集得到的原始圖像上存在著大量由飛濺、煙塵及焊接電噪聲產(chǎn)生的噪聲信號。這些噪聲會使特征信號被嚴重干擾淹沒，不利于特征量的提取，因此必須進行預(yù)處理。預(yù)處理包括濾波和增強等步驟，一般針對采集到的原始圖像特點，分析后采用log濾波、中值濾波、二值化處理等算法，就能夠得到效果很好的預(yù)處理圖像，基本上過濾了飛濺、弧光、電噪聲等干擾信號。

以上就是激光視覺焊縫跟蹤實時圖像處理技術(shù)，激光視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)采用三角測量技術(shù)，將激光照射在目標焊縫上，通過視覺傳感器采集圖像，經(jīng)軟件處理，得到激光掃描區(qū)域內(nèi)各個點的三維空間位置信息。系統(tǒng)通過計算檢測到的焊縫與焊槍之間的偏差，結(jié)合焊槍與激光視覺傳感器之間的相對位置關(guān)系，通過軟件運算，將焊槍當前位置的焊縫偏差量發(fā)送給運動執(zhí)行機構(gòu)對焊槍位置進行運動補償，從而實現(xiàn)焊接過程中對焊縫的跟蹤。